诺迪思综合服务商    

以下是三菱 FX1S 系列 PLC 通过FX2N-2PG 双轴脉冲模块控制两个伺服电机的编程实例，包含核心逻辑梯形图及注释，实现 “双轴独立定位控制” 功能（如 1 号轴正转定位、2 号轴反转定位，带限位保护和急停）。

一、控制需求

1. 输入信号：

• X0：急停按钮（常闭，按下断开）

• X1：1 号轴负限位开关（常闭，超程断开）

• X2：1 号轴正限位开关（常闭，超程断开）

• X3：2 号轴负限位开关（常闭，超程断开）

• X4：2 号轴正限位开关（常闭，超程断开）

• X10：1 号轴启动按钮（常开，按下启动）

• X11：2 号轴启动按钮（常开，按下启动）

• X12：系统复位按钮（常开，清除报警）

2. 输出信号：

• Y0~Y3：FX2N-2PG 模块占用（脉冲 / 方向信号，无需 PLC 程序直接控制）

• Y10：伺服使能（同时控制两个驱动器 SON 端子）

• Y20：报警指示灯（故障时亮）

3. 动作逻辑：

• 按下 X10，1 号轴以 5kHz 频率正向运行 20000 脉冲（相对定位），到位后停止；

• 按下 X11，2 号轴以 8kHz 频率反向运行 15000 脉冲（相对定位），到位后停止；

• 急停（X0 断开）或限位触发（X1/X2/X3/X4 断开）时，立即停止所有轴并报警；

• 报警后需按 X12 复位，才能重新启动。

二、FX2N-2PG 模块核心参数（BFM 地址）

三、梯形图程序（核心逻辑）

1. 初始化与使能控制

plaintext

|----[X0]----+----[X12]----(M0)----|  // M0=系统正常（急停未触发+无报警）
             |                       // X0急停闭合时M0才可能ON
|----[M0]----(Y10)----|  // 系统正常时，伺服使能Y10输出（驱动器SON得电）

2. 1 号轴控制逻辑

plaintext

// ① 写入1号轴定位参数（仅在未运行且无报警时执行）
|----[X10]----+----[M0]----+----[NOT M10]----(M1)----|  // M1=1号轴启动请求
             |             |                         
// 写入定位模式（相对定位）
|----[M1]----(TO K0 K100 D0 K1)----|  // D0=K0（BFM#100=K0）
// 写入脉冲频率（5kHz）
|----[M1]----(TO K0 K101 D1 K1)----|  // D1=K5000（BFM#101=K5000）
// 写入脉冲数（低16位20000）
|----[M1]----(TO K0 K102 D2 K1)----|  // D2=K20000（BFM#102=K20000）
// 写入脉冲数（高16位0）
|----[M1]----(TO K0 K103 D3 K1)----|  // D3=K0（BFM#103=K0）
// 写入方向（正向）
|----[M1]----(TO K0 K104 D4 K1)----|  // D4=K0（BFM#104=K0）

// ② 启动1号轴（参数写入完成后）
|----[M1]----+----[T0 K10]----(M10)----|  // T0延时100ms确保参数写入，M10=1号轴运行中
             |                           
|----[M10]---(TO K0 K105 D5 K1)----|  // D5=K1（BFM#105=K1，启动脉冲输出）

// ③ 读取1号轴状态（定位完成/报警）
|----[M10]------------------------(FROM K0 K200 D10 K1)----|  // 读BFM#200到D10
|----[D10.0]----+----[NOT M10]----(M11)----|  // D10.0=1（定位完成），M11=1号轴完成
                |                           
|----[D10.1 OR D10.2]----(M12)----|  // D10.1=限位报警，D10.2=故障，M12=1号轴报警

// ④ 1号轴停止条件（完成/报警/急停）
|----[M11 OR M12 OR NOT M0]----+----(RST M10)----|  // 停止时复位运行标志
                               |                   
|----[M11 OR M12]--------------(TO K0 K105 D6 K1)----|  // D6=K0（BFM#105=K0，停止脉冲）

3. 2 号轴控制逻辑（与 1 号轴类似，地址偏移 10）

plaintext

// ① 写入2号轴定位参数
|----[X11]----+----[M0]----+----[NOT M20]----(M2)----|  // M2=2号轴启动请求
             |             |                         
|----[M2]----(TO K0 K110 D20 K1)----|  // D20=K0（BFM#110=相对定位）
|----[M2]----(TO K0 K111 D21 K1)----|  // D21=K8000（BFM#111=8kHz）
|----[M2]----(TO K0 K112 D22 K1)----|  // D22=K15000（BFM#112=15000脉冲）
|----[M2]----(TO K0 K113 D23 K1)----|  // D23=K0（BFM#113=0）
|----[M2]----(TO K0 K114 D24 K1)----|  // D24=K1（BFM#114=反向）

// ② 启动2号轴
|----[M2]----+----[T1 K10]----(M20)----|  // T1延时100ms，M20=2号轴运行中
             |                           
|----[M20]---(TO K0 K115 D25 K1)----|  // D25=K1（BFM#115=启动）

// ③ 读取2号轴状态
|----[M20]------------------------(FROM K0 K210 D30 K1)----|  // 读BFM#210到D30
|----[D30.0]----+----[NOT M20]----(M21)----|  // M21=2号轴完成
                |                           
|----[D30.1 OR D30.2]----(M22)----|  // M22=2号轴报警

// ④ 2号轴停止条件
|----[M21 OR M22 OR NOT M0]----+----(RST M20)----|  
                               |                   
|----[M21 OR M22]--------------(TO K0 K115 D26 K1)----|  // D26=K0（停止脉冲）

4. 报警与复位逻辑

plaintext

// 报警触发（急停/1号轴报警/2号轴报警）
|----[NOT X0 OR M12 OR M22]----(M50)----|  // M50=系统报警
|----[M50]----(Y20)----|  // 报警灯Y20亮

// 报警复位（按X12且急停正常）
|----[X12]----+----[X0]----(RST M50)----|  // 复位报警标志
              |                          
|----[X12]----(RST M12)----(RST M22)----|  // 清除轴报警标志

四、数据寄存器初始化（D 区设定）

在程序开头通过初始化脉冲（M8002）设置参数值：

plaintext

|----[M8002]----(MOV K0 D0)----(MOV K5000 D1)----(MOV K20000 D2)----|
|----(MOV K0 D3)----(MOV K0 D4)----(MOV K1 D5)----(MOV K0 D6)----|  // 1号轴参数
|----(MOV K0 D20)----(MOV K8000 D21)----(MOV K15000 D22)----|
|----(MOV K0 D23)----(MOV K1 D24)----(MOV K1 D25)----(MOV K0 D26)----|  // 2号轴参数

五、关键说明

1. FROM/TO 指令格式：TO K0 K100 D0 K1 表示 “向模块号 0 的 BFM#100 写入 D0 的值，长度 1”；FROM K0 K200 D10 K1 表示 “从模块号 0 的 BFM#200 读取值到 D10，长度 1”。

2. 延时控制（T0/T1）：确保参数写入模块后再启动脉冲输出，避免因参数未生效导致定位错误。

3. 状态位读取：通过D10.0（1 号轴完成）、D30.0（2 号轴完成）判断动作结束，通过D10.1/D10.2、D30.1/D30.2检测故障。

4. 抗干扰：程序中加入 “运行中禁止重复启动”（NOT M10/NOT M20），避免误操作。

此实例可直接用于 FX1S+FX2N-2PG 的双伺服控制场景，根据实际需求修改脉冲数、频率、方向等参数即可。调试时建议先单轴测试，确认无丢脉冲后再联动运行。